商鞅的奖励军功制度，大大提高了秦军的战斗力，使秦军成为所向披靡的虎狼之师。因此秦朝的二十级军功爵位制度就被历代统治者继承下来并加以改变。

汉代基本继承了秦代的这一制度。不过，这二十级大体又可分为四类：一是侯级爵，包括关内侯和列侯；二是卿级爵，相当于秦时十级到十八级的爵位；三是大夫级爵，相当于秦时五到九级的爵位；四是小爵，相当于秦一到四级。

曹操执政时，废二十等爵。魏文帝即位后，定爵制为九等：王、公、侯、伯、子、男、县侯、乡侯、关内侯。到了唐代，李渊父子定天下后，设定亲王、嗣王、郡王、国公、郡公、县公、郡侯、县侯、县男、县子十个爵位，封赏宗亲功臣。宋承唐制。

明朝，王爵专封皇族，另有公、侯、伯三等爵受予功臣。清朝时，形成了完备的爵位制度，乾隆十六年定制，分爵位为九阶二十七等。九阶分别为：公、侯、伯、子、男、轻车都尉、骑都尉、、云骑尉、恩骑尉。