除了全新改款的GR86车型外，丰田最近还推出了GRSupraHeritageEdition。该车最初在2019年特种设备市场协会(SEMA)展上首次亮相，与配套车GRSupraSportTop一起返回展厅。

为了构思HeritageEditionSupra，ToyotaMotorsportsGarage与BereeCoxDesign合作渲染了基于GRSupra的原型设计，向MKIVSupra的视觉线索致敬。从那里开始，将“旧”与“新”融合在一起的比赛开始了。

LGMotorsports精心打造了一个集成式前分离器和一个MKIVSupra机翼，经过修改以匹配新GRSupra的比例。为了优化空气动力学平衡和效率，丰田和CripwerksEngineering设计了一个定制的后扩散器，并在GRSupra的前挡泥板通风盖上开槽，以帮助减轻轮胎后面积聚的压力。然后LAPrep用一种充满活力的自定义颜色为作品涂上了颜色，称为“Re-EntryRed”。

首席制造商MartySchwerter寻找能够与GRSupra的现代车身线条配合使用但又与MKIVSupra上的那些相似的前灯和尾灯。他最终选择使用定制的灯桶，镜片由亚克力块CNC加工而成。

PrecisionTurbo&Engine对原厂涡轮增压器进行了改进，使B58直列六缸发动机的气流增加了18%。MissionPerformance校准了发动机管理系统，定制的进气口和三英寸的中央出口排气口有助于发动机更自由地呼吸。这些修改将总输出功率提高到500多马力。

丰田与ScarboPerformance合作设计了极其独特的定制内侧摇臂系统，以取代原厂后悬架。这使团队能够保持工厂车身线条，同时为更宽的车轮和轮胎组合创造空间，能够管理增加的马力。GRSupraHeritageEdition配备定制的19×11英寸HREP107SC五辐轮毂，后部装有305/30R19ToyoProxesR888R竞赛轮胎。一组匹配的19×10.5英寸HREP107SC车轮和295/30R19ToyoProxes轮胎填充前轮舱。

为了缩小轮胎和拱形之间的间隙，该团队使用了TEIN可调节线圈，并在前部安装了带有380mm两件式转子的大型Brembo六活塞单体卡钳和后部带有380mm转子的四活塞单体卡钳。